[ROS]rplidar 学习笔记

###1.安装和运行
####1.1 安装和编译
按照下面的命令顺序依次执行：

mkdpr -p ~/rplidar_ws/src //创建工作目录
catkin_init_workspace //初始化工程
cd ~/rplidar_ws
catkin_make  //make工程
cd src
git clone  https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git //下载rplidar的ros版本
cd rplidar_ros
git fetch origin  //更新代码
git checkout slam  //切换slam分支
cd ../..
catkin_make  //编译项目
source ./devel/setup.bash //设置环境变量

####1.2 编辑串口权限
执行：

sh ./scripts/create_udev_rules.sh //建立串口映射

注意默认的是/dev/ttyUSB0,如果不是的话需要在 rplidar.launch 文件中修改串口，对应需要修改的代码为：

<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>  

####1.3 运行
下面的命令可选：
#####1.3.1 启动 rplidar

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

#####1.3.2.查看 rplidar 的数据

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
rostopic echo /scan

可以看到类似的输出：

header: 
  seq: 7816
  stamp: 
    secs: 1479129854
    nsecs: 119316777
  frame_id: laser
angle_min: -3.12413907051
angle_max: 3.14159274101
angle_increment: 0.0174532923847
time_increment: 1.77664020384e-07
scan_time: 6.37813864159e-05
range_min: 0.15000000596
range_max: 6.0
ranges: [inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 2.4130001068115234, inf, 2.4839999675750732, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 6.394000053405762, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 11.430999755859375, 11.836000442504883, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4020000100135803, 0.40700000524520874, inf, 0.41200000047683716, 0.4099999964237213, inf, 0.41499999165534973, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.2050000429153442, 1.1610000133514404, 1.1089999675750732, inf, 1.0640000104904175, 1.0240000486373901, inf, 0.9890000224113464, 0.9520000219345093, inf, 0.921999990940094, 0.8889999985694885, inf, 0.8640000224113464, 0.8659999966621399, inf, 0.8880000114440918, 0.9120000004768372, 0.9350000023841858, inf, 0.9620000123977661, 0.9919999837875366, inf, 1.0219999551773071, 1.0520000457763672, 1.0880000591278076, inf, 1.125, 1.1670000553131104, inf, 1.0540000200271606, inf, 1.0820000171661377, inf, inf, 1.652999997138977, inf, 1.0410000085830688, 1.5260000228881836, inf, inf, inf, 1.4739999771118164, inf, 1.4930000305175781, 1.5190000534057617, inf, inf, inf, 0.39399999380111694, inf, 0.4490000009536743, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.578000009059906, inf, 0.5799999833106995, 0.5839999914169312, inf, 0.5870000123977661, inf, inf, 1.159000039100647, inf, 1.1629999876022339, inf, 1.8530000448226929, 1.8650000095367432, 1.9509999752044678, inf, inf, inf, inf, inf, 3.2070000171661377, inf, inf, 0.7049999833106995, inf, inf, 0.3569999933242798, inf, 0.36800000071525574, 0.382999986410141, 0.39100000262260437, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.28999999165534973, 0.27900001406669617, inf, 0.2720000147819519, inf, 0.26600000262260437, 0.26100000739097595, 0.25600001215934753, inf, 0.25200000405311584, 0.24799999594688416, inf, inf, inf, 0.24199999868869781, inf, inf, 0.23999999463558197, 0.2409999966621399, inf, inf, 0.24300000071525574, 0.2460000067949295, 0.26100000739097595, inf, 0.2630000114440918, 0.2630000114440918, inf, 0.2549999952316284, inf, 0.2549999952316284, inf, inf, 0.25099998712539673, inf, 0.24799999594688416, inf, 0.24300000071525574, 0.24300000071525574, inf, 0.24799999594688416, inf, 0.24500000476837158, 0.24400000274181366, inf, 0.24400000274181366, 0.24500000476837158, inf, 0.2460000067949295, inf, 0.2460000067949295, inf, inf, 0.2409999966621399, 0.24199999868869781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.6540000438690186, inf, inf, 1.6299999952316284, inf, 1.621999979019165, 1.621999979019165, inf, 1.6080000400543213, 1.6119999885559082, 1.6019999980926514, inf, 1.6019999980926514, 1.6019999980926514, inf, 1.6009999513626099, 1.6019999980926514, inf, 1.6030000448226929, 1.6030000448226929, 1.6139999628067017, inf, 1.6150000095367432, 1.621999979019165, inf, 1.6299999952316284, 1.6299999952316284, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf]
intensities: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

#####1.3.3.可视化 rplidar 的数据

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

#####1.3.4.hectormapping 建图

roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

#####1.3.5.gmapping 建图
编辑 rplidar_ros/launch/view_slam.launch 文件,将 hectormapping 替换成 gmapping 文件，即是 gmapping 建图.

roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

###2.其他相关
以上的步骤完成之后可以看到可以使用 rplidar 进行建图了。
以后需要进一步的工作包括：

1.建图中的node、topic、service，以及他们各自的作用。
2.gmapping的学习